天津大学陈焱/马家耀AISY：基于单一编织管的多模式软体机器人

背景：多运动模式软体机器人在环境探测等领域前景广阔，但传统方法面临结构复杂度与运动多样性的权衡困境，或系统复杂，或变形能力受限。研究目的：天津大学陈焱、马家耀团队旨在通过精巧结构设计，利用形状记忆合金（SMA）丝的刺激响应特性，在降低系统复杂性的同时实现多样化运动。结论：该研究提出了一种基于单一SMA编织管的多模式软体机器人设计方案，通过控制不同初始构型SMA丝的通电时序，实现了轴向收缩、伸长及弯曲变形，并建立了理论模型指导设计。基于此，成功研制了爬行、滚动及多模式（直线爬行、转弯、尺蠖爬行、滚动）机器人，无需额外驱动器，为高集成度多模式软体机器人的开发提供了结构驱动一体化的新思路。