中山大学航空航天学院——四旋翼无人机智能自抗扰控制方法 (TD3-ADRC) | MDPI Drones

背景：四旋翼无人机在复杂狭小空间作业时，面临阵风等外部干扰，传统控制方法存在参数调优依赖人工、抗扰能力不足等问题。研究目的：中山大学研究团队旨在提出一种新型智能控制算法，以提升四旋翼无人机在复杂扰动下的控制精度和抗扰鲁棒性。结论：研究提出融合双延迟深度确定性策略梯度与自抗扰控制的TD3-ADRC算法，通过tanh函数改进ADRC，并利用TD3实现参数自适应调整。仿真与台架实验表明，该算法在姿态跟踪误差上优于传统方法，且具有良好稳定性，为无人机智能控制提供了新范式。