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利用气动人工肌肉作为结构“软-硬”致动器,在模块化蠕虫机器人中实现蠕动运动 | MDPI Biomimetics

MDPI工程科学 2026-05-15 18:06
文章摘要
本文针对仿生蠕虫机器人的设计,提出了一种基于气动人工肌肉(PAM)的“软-硬”型模块化机器人原型PALAM。背景方面,传统蠕虫机器人多采用单一驱动结构,缺乏模块化与灵活性。研究目的在于开发一种由多个独立节段组成的软体机器人,每个节段由三个气动人工肌肉独立驱动,模拟蚯蚓的节段性肌肉系统,实现双向蠕动运动。结论表明,成功制造了四个节段的模块化机器人,实验证实其在低压(约5-10 kPa)下即可有效工作,通过时序控制能够完成完整的蠕动周期,具备在复杂环境(如灰尘、水、高温)中导航和搜救的潜力。此外,机器人的模块化设计简化了制造过程,提高了可靠性和适应性。
利用气动人工肌肉作为结构“软-硬”致动器,在模块化蠕虫机器人中实现蠕动运动 | MDPI Biomimetics
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