国防科技大学前沿交叉学科学院——基于改进海洋捕食者算法和深度优先搜索的强鲁棒性地形辅助导航框架 | MDPI Drones

背景：自主水下航行器 (AUV) 在水下导航面临巨大挑战，地形辅助导航因其不依赖外部设备、误差不累积等特性被广泛应用，但自相似地形和模糊测量会导致导航精度下降。研究目的：针对现有方法易陷入局部最优和受自相似地形干扰的问题，提出一种基于改进海洋捕食者算法和深度优先搜索的强鲁棒性地形辅助导航框架 (DFS-IMPA-TAN)，具备导航发散自修正能力。结论：该框架通过改进的优化算法和树形数据库（鲁棒树）克服了局部地形干扰，仿真和车载实验验证了其高导航精度和强鲁棒性，适用于复杂水下环境，对AUV导航具有重要意义。