FlexMat | 封面文章：上海科技大学曹文翰教授团队——具身智能全柔性多模态触觉感知软体机器人章鱼触手

本文以上海科技大学曹文翰教授团队的研究成果为核心，背景源于传统离身人工智能向具身智能的转变，强调智能体通过物理交互获取感知信息并产生认知与驱动反馈。研究目的旨在解决软体机器人在实现具身智能时面临的挑战，包括缺乏与软体结构高度集成的多模态感知系统，以及柔性材料寿命限制导致的数据采集效率问题。团队以章鱼为仿生对象，设计了一种全柔性、可拉伸的软体触手，通过正压驱动实现弯曲抓取，负压驱动实现吸附接触，并在仿生吸盘中集成应变传感器和摩擦电传感器，实现分布式多模态触觉感知。同时引入多粒度扫描深度级联森林分类预测算法，处理多通道双模态信号，完成目标识别与区域重建。结论表明，该软体机器人系统在多模态融合下，水果识别准确率达100%，物体识别准确率达98.40%，区域材料重建准确率高达97.92%，为软体机器人迈向具身智能提供了可学习、可扩展的工程化路径。