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用于软体生物医学机器人的透明气动触觉传感器 | MDPI Sensors

MDPI工程科学 2025-10-21 18:22

文章摘要

背景：癌症是全球主要死亡原因之一，肿瘤组织硬度显著高于正常组织的特性使触诊成为重要检测手段，但人类触觉存在主观性局限。研究目的：开发一种兼具柔韧性、透明度和软体机器人集成兼容性的新型触觉传感器，解决现有传感器遮挡视野、对齐偏差和体积过大等问题。结论：成功研制出透明气动触觉传感器，实验表明该传感器能有效检测机器人末端与生物组织的接触，区分0-2.5MPa范围内的组织刚度，具有良好的重复性和准确性，已集成于液压驱动的软体医疗机械臂，展现出在微创诊断与治疗中的应用潜力。

用于软体生物医学机器人的透明气动触觉传感器 | MDPI Sensors

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